崂山自古有神窟仙宅之说，相传鼎盛时期有九宫八观七十二庵，而今可数者有十七处，最著名的就是太清宫。太清宫建于西汉武帝建元元年（公元前140年），建元三年（公元前138年），再建庙宇，供奉三清神像，名曰“太清宫”，这就是太清宫的由来，至今已有两千多年的历史。
唐朝末年，李哲玄东游崂山，又扩建殿房，供奉三皇神像，这时太清宫已初具规模。五代十国时期，道人刘若拙游至崂山，对太清宫进行一次大规模的修缮。南宋庆元元年（公元1195年），邱处机从昆化山来崂山讲道。从此崂山道教，包括太清宫名扬天下，天下道众多慕名而来，有的在此隐居潜修，有的在此著书立说，如张三丰、徐复阳等均在此修过道。
太清宫占地3万平方米，建筑面积为2500平方米。庙宇共分三个院落，各立山门。三官殿供奉“天官”、“地官”、“水官”三神像；三清殿供奉“道德尊”“元始天尊”、“灵宝天尊”；三皇殿供奉“伏羲”、“神农”、“轩辕”三帝。三清殿前碧水一泓，宫中道士名之为神水泉，泉水清冽甘美，大旱不涸，大涝不溢，是崂山第一名泉。三皇殿内壁嵌元世祖忽必烈护教文碑及成吉思汗所颁金虎符文。宫后巨石有康有为题刻。宫东道旁有一巨石，高达丈余，上刻“波海参天”四大字，下有“始皇帝二十八年游于此山”小字一行。
太清宫位于山东青岛东50里崂山老君峰下、崂山海湾之畔，是崂山历史最悠久、规模最大的一处道教殿堂，迄今已有2100多年历史。崂山地处海滨，岩幽谷深，素有“神窟仙宅”之说。崂山方圆百里，宫观星罗棋布，有“九宫八观七十二庵”之说，其中以太清宫最负盛名。据记载，汉时有江西瑞州府张廉夫弃官来崂山修道，筑茅庵一所，供奉三官大帝，名“三官庙”。唐天佑元年（公元904年），道士李哲玄来此修建殿宇，供奉三皇神像，名“三皇庵”，后称“太清宫”。金章宗明昌年间，全真道士丘处机、刘长生等曾在此弘阐全真道。刘长生在此创全真随山派，信众甚多，太清宫便成为道教全真随山派之祖庭。
太清宫俗称下宫。“峰抱三方列，潮迎一面来”，位于崂山南麓，太清湾北岸宝珠山之老君峰下。三面环山，大海当前，局势之雄，当推崂山第一。据元代大学士张起岩《聚仙宫碑》记载，宫建于宋代初年。又据《太清宫志》记载，西汉建元元年（前140年），张廉夫曾在此处创三官庵。唐天v元年（904年），道士李哲玄又在今三皇殿处建三皇庵。宋建隆元年（960年），道人刘若拙被敕封为“华盖真人”，奉敕回崂山修建道院，公元980年前后在此处创建太清宫。
金泰和八年，邱处机到崂山，在太清宫谈玄传道，名声大噪。全真道北七真之一的'刘处玄于金明昌六年（1195年）到崂山太清宫讲授经典，太清宫道众从此归宗，并成为道教北七真随山派的祖庭。嗣后，许多著名道士闻名而来，如徐复阳、张三丰、齐本守等都曾在太清宫栖居修道。明万历十七年，发生了一起僧道相互争夺太清宫庙址的公案。官司一直打到朝廷，历时十余年，终以道士胜诉而告终。现太清宫前有“海印寺遗址”镌碑记载：“明万历十三年憨山大师建海印寺于宫前，二十八年降旨毁寺复宫。”
明代万历十三年至二十八年（1585～1600年）间，太清宫旧道院曾倾圮。万历三十一年（1603年），又重新确定太清宫的“四至”：东至张仙塔，西至八水河，南至大海，北至分水河。现在的太清宫大体是这一时期重建的，但分为三院三殿则是天启二年（1622年）道人赵复会重修时所为。此次重修，确定了三官、三清、三皇各殿为三院的格局，在三官殿东侧有一处两进的堂院，是清代翰林尹琳基修建的“翰林院”，现为太清宫的客堂。三院都有围墙，各立山门，并有便门相通，共147间殿宇，加上道舍、客房共计240间，建筑面积2500平方米，占地面积3万平方米。后又增建元辰阁、元君阁、祖师殿、钟楼、鼓楼等殿堂。