这本小说是作者59岁时所著的第一部小说，被认为是第一本用英文以日记形式写成的小说，享有英国第一部现实主义长篇小说的头衔。
这本小说共分为三个部分：第一部分讲述的是鲁滨逊克鲁索离家出走后的三次远航；第二部分讲述的是鲁滨逊克鲁索第四次出海，流落荒岛的生活经历；第三部分讲述的是鲁滨逊克鲁索回到英国后的种.种遭遇。重要情节有挖独木舟、制作瓦罐、开导星期五、自封岛主等。
主人公鲁滨逊是个英国人，他喜欢航海和冒险，到过世界上的很多地方，碰到过许多危险，但他一点儿也不畏惧，期望走遍天涯海角。但他的父母并不赞成，可年轻的鲁滨逊还是登上了船。1659年，鲁滨逊乘船前往南美洲，途中遇上大风大浪，船上的桅杆吹断了，船也翻了，同伴们都死在海里，仅有他一个人被大浪卷到了这个无名的、没有人居住的荒岛上，到处是乱石野草。他又冷又饿，流落到这种地方，怎样活下去呢？鲁滨逊在做筏子，把船上的东西运到岛上。第二天，太阳出来了，海面上也平静下来。等到潮水退了，鲁滨逊看到那翻了的船，有一半浮在海面上，离岸并不远。他就找了一些木头做成木筏，划到船边。在船舱里，鲁滨逊找到很多能够用、能够吃的东西，陆陆续续的.搬到岸上，还带回没有淹死的一条狗、两只猫，这使他在凄凉中感到一丝安慰。更趣味的是他在破船里拾到许多钱，但有钱在孤岛上又有什么用呢？日晒雨淋。鲁滨逊走遍荒岛，在山坡上选择了一块有水源、有树阴、又能够防野兽的地方，用木头和船帆搭起一座简陋的帐篷。那儿能够看到海面，他期望瞧见过往的船只，以便请求救援。
鲁滨逊在岛上定居下来，过着寂寞的生活。他没有更高的要求，可是破船上搬下来的食物很快吃光了，要想活下去，就得想办法。他每一天拿着枪，带着狗到森林里去打猎，或到海边去捕鱼，并且把捕到的山羊畜养起来。之后，他竟有了成群的山羊，能够常喝羊奶、吃羊肉。搬来的东西里，有一些麦子和水稻，他把它们撒到围墙里，不久长出了嫩芽，之后结出了十几个穗子。他用这点儿麦种和稻种反复种收，到了第四年，他最终吃到了自我种的粮食。十六年过去了。有一天，鲁滨逊忽然发现海边沙滩上有人的脚印，刚开始他很乐观地想那是自我留下的脚印，到之后他才发现他根本没有到过那里，他恐惧万分。猜想这必须是附近陆地上的野人留下来的。他担心这些野人会来吃掉他，于是，在住所前的空地上插下杨柳桩子，又将羊群分成几个地方圈养。
他在这种不安的心境下又生活了两年。之后，鲁滨逊再一次看到野人留下的生火的痕迹和满地的人骨，这使他联想到他们野蛮的宴会。鲁滨逊在恐惧之中开始研究怎样对付这可能出现的野人。他在荒岛上生活了二十八年之后，最终看到三十多个野人乘着小木船上岸了。他们拖出两个倒霉的同伴，杀了其中一个人，另一个则挣扎着逃跑。他逃的方向正是鲁滨逊住所的方向。鲁滨逊决心救下这个逃跑的人，于是他开枪打死了追赶的两个野人。鲁滨逊给他救下的野人取名为“星期五”，因为这一天就是星期五。他开始教导“星期五”。“星期五”很快成为他的好帮手、忠心的仆人和知心的朋友，并渐渐学会了说话。他们愉快地生活在岛上，扩大了粮食种植面积，又增加了几个羊圈，晒了更多的葡萄干。他差不多淡忘了要回到英国以及礼貌社会去，甚至要忘了自我原先是生活在现代社会的。有一天清晨，鲁滨逊被“星期五”喊醒，原先有一艘英国船只在附近停泊着。他发现这艘船上发生了叛乱，水手们绑架了船长。鲁滨逊和“星期五”救出了船长，船长愉快地答应带他们回英国去。鲁滨逊乘这艘船在海上航行半年后，最终回到了英国。
应对人生困境，鲁滨逊的所作所为，显示了一个硬汉子的坚毅性格与英雄本色，体现了资产阶级上升时期的创造精神和开拓精神，他敢于同恶劣的环境作斗争。鲁滨逊又是个资产者和殖民者，所以具有剥削掠夺的本性。
星期五是被族人当成祭祀品带回到原先的部落。随着这段朝夕相处的日子，鲁滨逊因这个土著而改变了自我。也由于他们之间的友谊他才得以存活下去，并回到了家乡。星期五是一个朴素的人，忠诚的朋友和智慧的勇者。他知恩图报，忠诚有职责心，适应本事强，他和鲁滨逊合作着施展不一样的技能在岛上度过了多年。星期五的到来让鲁滨逊圆了归家梦，自我则做了鲁滨逊的奴仆。
《鲁滨逊漂流记》这本小说赞扬了新兴资产阶级的代表——鲁滨逊身上所表现的勤劳、智慧、勇敢、顽强和坚韧的完美品德，也反映了处于资本主义原始积累时期的新兴资产阶级的要求“个性自由”，发挥个人才智，勇于冒险，追求财富的进取精神。
《鲁滨逊漂流记》这本小说在世界文学中塑造了第一个资产阶级正面典型形象；运用了具体而真实的现实主义创作手法；采用了第一人称和回忆录的形式，让人觉得真实可信；采用了流浪汉小说结构形式，以普通人的现实生活为主要描述对象；把细节描述作为主要艺术手法来刻画人物性格，包括语言的细节描述，心理活动的细节描述等；多为人物自白，语言明白晓畅，朴素生动。