其中包括:使用设备介绍、I/O分配、程序下载、程序验证与思考、问题解释(也就是对之前的控制进行拓展)
1、设备有智能保护，即使程序不完善，不正确也不会损坏设备，
2、直流电机正反转同时接通 是需要严格避免的，在外部接线要有互锁，程序内部也要有互锁。
3、在控制电机时，要增加限位点的传感器，使控制更加完善。
行走机械手限位点接线说明，改进的程序
深化训练:
1.系统通电后，按下启动按钮SB1，如果小车不在SQ2处，则返回SQ2处，停止。
2.小车在SQ2处，停止5秒钟，进行装料工作。
3.装料完成后，小车向SQ3处运行，到达SQ3处，小车停止运行，进行卸料工作。
4.卸料时间为5秒钟，卸料完成后，小车运动到SQ2处，开始循环工作。
5.摁下停止按扭SB1 , 系统完成当前任务后停止在SQ3处
6.摁下急停按钮SB7，系统立即停止工作，
问题分析
1、连续摁下启动按钮，会导致程序错乱。
2、急停按钮抬起后，设备继续按照原来的工序继续运行。
3、没有做停止
4、第二次下载程序时，程序下载后，未摁下启动，设备就开始运行。
任务三
1.系统通电后，按下启动按钮SB1，如果小车不在SQ2处，则返回SQ2处，停止。
2.小车在SQ2处，机械手做取物动作。
3.取物完成后，小车向SQ3处运行，到达SQ3处，小车停止运行，机械手做放物动作。
4.放物完成后，小车运动到SQ2处，开始循环工作。
5.摁下停止按扭SB1 , 系统完成当前任务后停止在SQ3处
6.摁下急停按钮SB7，系统立即停止工作。
通过几天对机电一体化课程的学习，尤其是PLC在机械控制中的应用、编程和调试让我对机械控制方面有了更深层次的理解，也为以后在教学中和科研中指明了一定的方向，拓展了思路、开阔了视野。
新学期一开学，各系各教学单位就开始了紧张的教学工作。实训中心第五周实训课迎来了机电工程系xx机电班32名同学的实训。其实训内容为掌握钳工的基本知识、基本操作方法及车床、铣床、刨床、磨床的基本操作方法，并对数控车、铣、火花机、线切割机等的参观。为了搞好这次的实训教学 ,院领导指示大家提前一周对教学中的相关工作做了周密安排 ,委派经过实训教学课考察证明 , 理论基础扎实、实践经验丰富、教学思路清晰的老师担 任指导老师，对教学用具进行认真的清理和准备，保证了实训课的顺利开课。
这次实训课的第一节课是安全教育，安全是实训中的首要问题，课上指导老师不是只讲安全要求，同时还讲述了自己见到的和自己亲身经历的安全事故，并且列举了过去同学们在实训过程中曾经出现过的一些安全问题，由于讲述事例生动，使同学们的思路很快 应跟上老师的思路，因此在这次实训课中，没有出任何安全问题。对于机械加工实训课，安全问题一直是领导 和老师十分重视的'，而这次同学们表现出对安全的重视，为今年教学实训课开了一个好头。
这次实训课07机电 班的同学表现出了高度的积极性。从钳工、车工、铣工实训课过程中看，同学们态度认真，操作严谨，实训课的第二天，他们对钳工的基本要求，车工、铣工的操作规程都基本掌握，到第三天大部分同学都能加工出合格的工件。值得赞扬的是钳工课实训中的几位女同学，由于体力上的差别，她们在錾口榔头的制作中比男同学要付出更多的汗水。但凭着她们对知识的渴望，对工件质量的追求，在进度上她们一点也不比男同学落后，老师和同学对她们总是投以赞许的目光。
到目前为止，同学们对教学要求规定的正确读图，工序的确定，公差的理解、量具、工具的使用，操作规程的熟悉，对安全意识都有较好的理解和掌握。
通过 老师们耐心细致地讲授和学生们的积极的配合下，在整个实训过程中没有一件安全事故发生，都顺利的完成了实训任务。学生都能够完成好实训教师给他们布置的课题，最后通过实训老师的考核，绝大部分学生都取得了优异的成绩。这次实训实训基本达到了预期的实训要求，圆满地完成了3周的实训内容。
一、经验总结
1.通过实训，对铣削加工的特点、加工范围，对铣床的组成、工作原理和用途都有深刻的了解;已经具备独自完成对工件测量、平面、沟槽加工，更换、安装刀具的能力;已达到实训目的。
2.铣床的操作简单易学，但操作过程中也不可松懈，以防止事故的发生。
3.我们知道了铣工的主要内容为划线、錾削、锯削、锉削、刮削、研磨、钻孔、扩孔、铰孔、锪孔、攻螺纹、套螺纹、装配、和修理等等。了解了锉刀的构造、分类、选用、锉削姿势、锉削方法和质量的检测。
4.了解机械制造工艺知识和新工艺、新技术、新设备在机械制造中的应用，培养、提高和加强了我们的工程实践能力、创新意识和创新能力。
5.铣工实训培养和锻炼了我们，提高了我们的整体综合素质，使我们不但对铣工实训的重要意义有了更深层次的认识，而且提高了我们的实践动手能力。使我们更好的理论与实际相结合，巩固了我们的所学的知识。
6.我们同时也学到老师的敬业、严谨精神。老师们不耐其烦地帮我们查找程序中的错误，一遍又一遍。有的程序特别长，可老师才不计较这些，只要有一点毛病，就一定要把它揪出来，尽自己最大的努力把同学们的作品修整得更为完美一点。有的老师会一次又一次地给同学演示如何操作，直到同学真正清楚。
实训过程中我们也发扬了团结互助的精神男同学帮助女同学、动手能力强的同学帮助动手能力弱的同学，大家相互帮助相互学习，既学会了如何合作又增强了同学间的友谊。
7. 在实训过程中我们取得的劳动成果--精美的螺母、螺钉等。这些曾经让人难以致信的小铁器，竟然是自己亲手磨制而成，这种自豪感、成就感是难以用语言来表达的。
8.作为金属切削加工中常用方法之一的铣削加工，由于使用多刃多种类刀具铣刀的主运动又是旋转运动，故铣削加工效率高，加工范围广;另一方面，铣削加工的工件尺寸公差等级一般为IT9-IT7级，表面粗糙度值较低，又适合与大批量生产，成本较低，因此铣削加工成为金属加工中得到普遍的推广。
我相信，随着技术日新月异的发展，铣削加工一定会以其强大的生命力为工业生产开辟出新辉煌。
二、实训总结
在实训期间我有很深的感触，很感谢学校能给我们提供这个实训的机会，让我们提前体验到学工科的不易，获得了课堂里边得不到也想不到的知识，也许将来不会走上这个岗位，但是现在所学的知识和感受却是终生难忘。虽然脏点累点，这些都无所谓，重要的是我们有了收获、也有了成果。
两年后我们就业的时候，就业单位不会像老师一样点点滴滴细致入微的把要做的工作告诉我们，更多的是需要我们自己去观察、学习。不具备这项能力就难以胜任未来的挑战。随着科学的迅猛发展，新技术的广泛应用，会有很多领域是我们未曾接触过的，只有敢于去尝试才能有所突破，有所创新。就像我们接触到的铣工，虽然它的危险性很大，但是要求每个同学都要去操作而且要做出成品，这样就锻炼了大家敢于尝试的勇气。另外像铸工和看似简单的拆装，都需要我们细心观察，反复实践，失败了就从头再来，培养了我们一种挫折感等等。这次实训带给我们的，不全是我们所接触到的那些操作技能，也不仅仅是通过几项工种所要求我们锻炼的几种能力，更多的则需要我们每个人在实训结束后根据自己的情况去感悟，去反思，勤时自勉，有所收获，使这次实训达到了他的真正目的。
在实训过程中，我真的明白了许多，许多在学校掌握不到的东西，我非常幸运我能得到那么有效的实训。现在我的工作已经找好了，毕业后就要去参加工作了，直接由校园走进单位，由于之前我实训的已经很出色了，我相信在新的工作岗位上，我能够做的更好。实训让久在课堂的我切身的感受到作为一名工人的苦与乐，同时检验了自己所学的知识。铣工实训更让我深深地体会到人生的意义--世间无难事，只要功夫深，铁杵磨成针!